S: Merhabalar, eğer bir İHA'nın heading değeri -90 ise ve simülasyonda bu yön +x koordinat yönünde ise her senaryoda +x yönü olduğunu varsayabilir miyiz? Yani bu yön hep +x yönünü mü temsil eder?
C: Heading referansları sabittir değişmeyecektir.

S: Merhabalar, yarışma süresince uygulanacak senaryolarda afet bölgesinin ve İHA 'ların kalkış bölgesinin konumları değişiklik gösterecek mi?
C: Evet, konumlar değişiklik gösterecektir.

S: İHA’larımız prizma ve okbaşı formasyonunu başarılı bir şekilde hatasız gerçekleştirebiliyor. Fakat gps bozulması bölgesine gelindiğinde, x ve y değerlerinin 2 ölçümü arasında 30 - 40 birim fark oluyor. Bu durum normal mi?
C: Normaldir. GPS bozulma miktarı lineer bir değer değildir.

S: Yeni güncellemeden sonra kodlarımız çalışmamaya başladı, listen_uav_msg.py kodunu çalıştırdığımızda daha önce anlamlı veriler alırken şimdi alamıyoruz. Bunun sebebi nedir?
C: V2'nin dünyasını kurup V1'in kod kaynaklarını kullanınca sorun çözülmekte.

S: Yarışma sürecinde uygulanacak senaryolarda Guide UAV 'ye ait hız değeri değişkenlik gösterecek mi?
C: Senaryo sırasında Kılavuz İHA hızı değişmemektedir. Ancak senaryodan senaryoya değişebilmektedir.

S: Simulasyon ortamında bazı sorunlarımız var. Afet bölgesinin üstünde arama veya telekominikasyon yapmaya çalıştığımızda, İHA'ların isteğimiz dışında hareketler yaptığını fark ettik. Bu durumu ilk başta İHA'ların gerçekçi kontrollerinden dolayı normal karşıladık. Sorunu kodumuzda aradık ve birkaç gün boyunca kodumuzu debug etmeye çalıştık. Fakat en sonunda farkettik ki şehrin üstündeyken senkronizasyon sıkıntısı yaşıyoruz. Şöyle ki gazeboda simulasyonu durduğumuzda, terminallerde ki veri akışı uzun bir süre devam ediyor. Fakat bu sorunu sadece şehrin üzerinde yaşıyoruz. İHA'lara yaptırmaya çalıştığımız arama ve telekominikasyon hareketlerini boş bir alanda yapmaya çalıştığımızda sorun yaşamıyoruz. Çözüm önerilerinizi bekliyoruz.
C: Gazebo tarafında simülasyonu durdurmak sistemde ciddi problemlere yol açmaktadır. Maalesef Gazebo'nun play/pause sistemi benzer sorunlara yol açıyor. Bu işlemi yapmamanızı tavsiye ederiz.

S: Senaryo parametrelerinde bir kişiye telekomünikasyon hizmeti verilebilecek azami süre ile ilgili bir bilgi yok. Bu süre şartnamede "Şekil-1’de bulunan yerleşim yerinde İHA’ların bulunabileceği azami süre" olarak ifade edilmiş. Acaba bu süre senaryo parametresi olarak var ve ben mi gözden kaçırdım, yoksa İHA'ların yakıtları yettiğince geçen süre mi azami hizmet süresini ifade ediyor? Ya da bu bilgiyi bilmeden mi hareket etmemiz bekleniyor?
C: Azami telekomünikasyon süresi, formasyon uçuşunun bittiği an ile simülasyonun bitti an arasında geçen süre olarak hesaplanmaktadır. Sabit bir değer olmamakla birlikte, bu bilgi sizinle paylaşılmamaktadır.

S: Readme'de python komutuyla çalıştıracağınız yazıyor. Önerdiğiniz Ubuntu 16.04'da "python" komutudur Python 2'dir. Dolayısıyla yarışmada kullanılacak hangi versiyonudur?
C: Python 2.7 ile çalışmanız beklenmektedir.

S: İHA'ların formasyonlara girebilmesi için başlangıçta havaalanında kılavuza yakınlıklarına göre her İHA'ya id gibi "sıra numarası" verip o sıralamaya göre formasyonlara sokuyoruz ayrıca o sıra numaralarını simülasyonun farklı yerlerinde tekrar kullanıyoruz(havaalanına tekrar dönerken altitude değeri belirlemesi vs gibi). Ayrıca deprem alanında arama yaparkende rastgele bir İHA'yı (mesela havaalanındayken kılavuza en yakın iha) rehber olarak takip ediyoruz. İHA'lara böyle ayrıştırıp özelleştirmek ikinci bir id vermek herhangi bir kural ihlali yaratır mı ? 
C: Belirttiğiniz tarzda bir yaklaşım mümkündür. Ancak, İHA'larda kullanılan kodun jenerik olması zorunludur. Bu demektir ki, aynı script kullanılarak 5. İHA ile 2. İHA'nın çalışmasında sorun olmaması gerekmektedir. Bu kıstaslar sağlandığı taktirde, benzer yaklaşımları kullanabilirsiniz.

S: Senaryolardaki IHA kütleleri ve/veya diğer dinamikleri, bize verilen örnektekinden farklı olacak mı?
C: Hayır, İHA'ların dinamik modelleri yarışma ile birebir aynıdır.

S: uav_msg değişkeninde uav_formation başlığı altında type olarak 'arrow' gelmesi durumunda okbaşı formasyonunun oluşturulması gerektiğini biliyoruz ancak dikdörtgen prizma oluşturulacaksa, type değeri ne olarak gelmekte? Bunun bir örneğine rastlayamadık. 
C: Dikdörtgen prizma için "prism" anahtar kelimesi kullanılmaktadır.

S: İHA Durum Örnek Paketinde fuel_reserve yüzdelik olarak veriliyor, fakat yakıt harcama fonksiyonu lb/saat cinsinden verilmiş. İHA'nın yakıt deposunun büyüklüğünü lb ve ya litre cinsinden vericek misiniz, yoksa bizim hesaplamamız mı bekleniyor?
C: Çalıştığınız simülasyon ortamında yüzde cinsinden değil, kalan yakıt miktarı şeklinde çalışıyor.

S: Senaryadaki hastane,yüksek binaların x ve y koordinatı olarak genişliği ve ebatlarına ulaşabilir miyiz? Sadece x ve y koordinatlarına ulaşabiliyoruz. Bu tam building'lerin centre koordinatı mı olmuş oluyor? Eğer genişlik yoksa yani merkezse kamera tespit irtifası düşük olduğunda ve search görevini icra ederken İHA'nın buildingslere çarpma riski doğuyor bunun hakkında bir açıklama yapar mısınız?
C: Senaryo parametrelerinde, yüksek binaların merkez noktaları ile genişlik bilgileri bulunmaktadır. Her senaryo için bunlar sizin erişiminize açıktır.

S: Yasaklı bölgelerin shape'i hakkında bir bilgimiz var mı? Teknik şartnamedeki gibi tek büyük bir dikdörtgen mi olacak yoksa birden çok olabilir mi ve sadece görev bölgesi içerisinde mi olacak?
C: Çeşitli sayılarda ve şekillerde olabilir. Sadece görev bölgesi içerisinde bulunacaktır.

S: İHA komutlarındaki task kısmının tam olarak çalışma prensibi nedir? Tam olarak ne anlama geldiğini ve ne zaman değiştiğini anlayamadık.
C: 3 adet karakter kullanabiliyorsunuz. Bunlar: "K" (kurtarma), "T"(telekom), "D"(default) şeklindedir. Belirtilen karakterler dışında bir bilgi aktarmanıza izin verilmemektedir.

S: Kılavuz İHA; havaalanından kalkarken ve deprem bölgesine girip yere iniş yaparken "dispatch" değeri True dönüyor.  Fakat havaalanından kalktıktan sonra deprem bölgesine gidene kadarki süreçte False dönüyor.  Bu durum normal midir? Yoksa ben mi yanlışlık yapıyorum? "dispatch" değerinin amacı sürüyü deprem bölgesine götürene kadar kılavuzluk ettiği bilgisi değil midir? Yoksa bu şekilde kabul edip ilk True'da kalkış, ikinci True'da kılavuzdan ayrılma mı sağlamamız gerekiyor?
C: "dispatch" sinyalinin "true" olması formasyon uçuşu yapmamanız gerektiğini, "false" ise formasyon halinde uçmanız gerektiğini temsil etmektedir. Her senaryoda, ilk başta dispatch sinyali true olarak başlayacaktır. Buradaki amaç, kılavuz iha rota irtifasına yükselene kadar geçen süre zarfında sizlerin hazırlık yapmanızdır. Artından false olan dispatch sinyali formasyon aşamasının sonuna kadar false olarak kalacaktır.

S: X ve Y hızlarını kullanarak ihayı hareket ettirmeye çalıştırdığımızda bir sınırlama fark ettik. X yönündeki hız belli bir seviye arttıktan sonra Y yönündeki hız azalmaya başlıyor.  Hızlar arasındaki ilişkiyi belirten bir formül göremedik teknik dokümanda, bu durumla ilgili gerekli bilgiyi paylaşabilir misiniz? Tam olarak nasıl sınırlanmaktadır Y yönündeki hız?
C: Karşılaştığınız durum, İHA'nın aerodinamik özelliklerinden dolayı oluşmaktadır. Sizlere İHA'nın dinamik modeli hakkında bir bilgilendirme yapılmayacaktır. İHA kontrolleri, göndereceğiniz komutlar neticesinde İHA'nın kırıma uğramayacağı şekilde yönetilmektedir. Örneğin, 120 knot X hızıyla ilerlerken 45 knot Y hızı verdiğiniz taktirde, İHA bunu kırıma uğramadan gerçekleştiremeyeceği için belirli hızları regüle edecektir. Benzer bir davranışı, yüksek hızda giderken yüksek dereceli "heading" değişimlerinde de gözlemleyebilirsiniz. 

S: Gazebo’da bir bağlantı hatası almaktayız. Buradan nasıl ilerleyebiliriz?
C: Gazebo kurulumunu gözden geçirmenizi tavsiye ederim. İlgili hata simülasyon sisteminden kaynaklanmamaktadır.

S: Danışmanlık görevlendirmesi kurum onayı; fakülte bölüm bşk'lığı, enstitü md'lüğü, dekanlık, rektörlük makamlarının herhangi birinden alınabilir mi?
C: Söz konusu kurumlardan alınabilir.Danışmanın bağlı olduğu kurum olması yeterlidir.

S: Ön tasarım raporu yükleme aşamasında kullanacağımız kullanıcı adı ve şifreyi nereden bulabiliriz?
C: İletişim adresimize takım ID bilginizi mail atınız. 

S: Yarışma şartnamesinde yer alan "danışman olarak görev yapacak kişinin danışmanlık görevlerini yerine getireceğine dair belgenin ıslak imzalı olarak ön tasarım raporu ile birlikte sisteme yüklenmesi gerekmektedir." maddesi gereğince hazırlamış olduğumuz belgeleri sistemde yüklemek için bir alan bulunmuyor, ÖTR ile yükleyince son yüklenen belge sistemde görünüyor. Bu belgeleri nasıl yükleyebiliriz ?
C: Merhaba. Bir sonraki rapor aşamasında takımlardan talep edilecektir. Sadece raporunuzu gönderiniz.

S: Ön tasarım raporunun kapak sayfasındaki proje adı bölümünde bizden beklenen nedir? Yarışmaya başvururken yazdığımız özgün proje ile bir ilgisi var mıdır?
C: Başvuru yaparken yazdığınız proje adını yazmalısınız.

S: Tasarım raporuna neleri dahil etmeliyiz?
C: Danışmanlık sertifikası, görev mektubu ve öğrenci sertifikası eklemelisiniz.

S: Teknik şartnamede aşağıdaki ifade yer alıyor:
"Eğer iki İHA’nın kapsama alanları
kesişiyorsa ve kapsama alanında 1 adet İHA’nın THVKS azami değerinden fazla sayıda kazazede bulunuyorsa
bölgeye sonradan gelen İHA, hizmet alamayan kazazedelere telekomünikasyon hizmeti verebilecektir." Burada anlatılmak istenen nedir?
C: Teknik şartnamede verilen ifadede anlatılmak istenen örnek durum şöyledir: Bir alanda 10 kazazede bulunmakta ve İHA'ların THVKS değeri 7'dir. 1.İHA 10 kazazededen 7'sine telekom hizmeti vermektedir. Alana giren 2.İHA ise kalan 3 kazazedeye telekom hizmeti vermektedir. Böylece 2 adet İHA 10 adet kazazedeye hizmet vermiş olur.

S: Senaryo bazında düşünüldüğünde formasyonlar arası değişim olacak mı? Örneğin araçlardan ok başı formasyonundan dikdörtgen prizma formasyonuna geçmeleri veya dikdörtgen prizmadan ok başına geçmeleri istenecek mi?
C: Evet olacaktır.

S: Görev sonlarına doğru, İHA'ların grup olarak mı dönmesi gerekiyor, yoksa teker teker dönseler yeterli midir?
C: Teker teker dönmeleri yeterlidir.

S: Hastane başlangıç kotaları eşit mi?
C: Eşit olmak zorunda değildir. 

S: İHA’ların görev bölgesine giriş koordinatları belli mi? dispatch komutu görev bölgesinin ortasında olabilir mi?
C: Belli değil ancak görev bölgesinin sınırında olacaktır. 

S: Kılavuz İHA'nın hızı ve yüksekliği sabit mi?
C: Evet, senaryo bazında sabittir. Ancak seneryodan senaryoya değişebilecektir. 

S: İHA’ların hız değişimleri anlık mı yoksa ivme olacak mı?
C: İHA hareketlerinde atalet bulunmaktadır. Sistemi incelemenizi tavsiye ederim. 

S: Test klasöründeki 2 ayrı modülün nasıl çalıştırılabileceği hakkında bilgi verebilir misiniz? Bu modüller de rabbit vasıtası ile simülasyon ile haberleşecek, ama bizde rabbit yok, rabbit dockerde yüklü. Dolayısıyla çalıştığı an modül eksik hatası veriyor. Ne yapılması gerekiyor?
C: RabbitMQ çalışma mantığı ile ilgili detaylı bilgiyi burada https://www.rabbitmq.com/getstarted.html bulabilirsiniz. RabbitMQ ile haberleşebilmek için Pika isimli Python kütüphanesini kurmanız yeterli olacaktır.

S: Bu sene kodlarımızı Python kullanarak geliştirebileceğimiz açıklaması yapıldı. Fakat biz kullanacağımız path planning algoritmasını işlem yoğunluğundan dolayı C++ dilinde yazmıştık. Obstacle Avoidance için C++'da yazdığımız kodu Python'a kütüphane olarak dahil edebilir miyiz?
C: İHA kontrollerinizi python ile yapmanız beklenmektedir. Ancak hazırladığınız kütüphaneleri kullanabilirsiniz. Ancak kod tesliminde bu kütüphanelerin kaynak kodlarının teslim edilmesi gerekmektedir.

S: Örnek olarak elimizde iki İHA olsun. Hastane kotamız 10 olsun. Eğer bir İHA yaralı bıraktı ve kotayı 9 a düşürdü. Sonra İHA hasteneden uzaklaşmış olsun ve diğer ihanın meziline girsin. Kotayı 9 olarak mı okuacak yoksa yine 10 olarak mı kalacak. Yani diğer İHA 'nın güncel bilgiyi alabilmesi için illaki bir şekilde hastaneye temas eden bir İHA'nın menzili içerisinde mi olmalı?
C: Hastanelerin güncel verilerine ulaşmanın koşulu; ya İHA'nın hastane menzilinde olması ya da İHA'nın içerisinde bulunduğu iletişim zinciri içerisinde bulunan herhangi bir İHA'nın hastane menzilinde olmasıdır.

S: Raporlamalar ile ilgili genel bir bilgi verir misiniz?
C: Yarışmanın başvuru esasları, teknik kurallar, gerekli belgeler ve yarışma görev ve senaryolarına yönelik gereksinimleri yarışma şartnamesinde belirtilmiştir. 

S: Teknoloji yarışmasına başvuru yaptığımda, destek talebine de başvuru yapmış oluyor muyum, destekler hakkında bilgi verebilir misiniz ?

C: Hayır. Yarışmaya başvurmak ile, başvurduğu yarışma ile alakalı olarak destek talebinde bulunmak birbirinden farklı şeylerdir. Takımların destek talepleri rapor yükleme esnasında açılacak olan sayfa üzerinden alınacaktır. Gerçekleştirilen destek başvuruları, ilgili yarışmanın Danışma ve Değerlendirme Kurulu tarafından değerlendirmeye tabi tutulacak ve uygun görülen takımlara destek verilecektir. Destek başvurusunda bulunmak, kesin olarak destek alınacağı manasına gelmemektedir. Maddi destek başvurularından sonra destek almaya hak kazanan takımlardan IBAN NO istenecek ve destek miktarı hesaplara yatırılacaktır. Maddi destek almaya hak kazanan takımlara eşit miktarda destek sağlanması söz konusu değildir. Destek miktarları ve alınacak malzemelerin değerlendirilmesinin ardından bir üst limit belirlenecektir. Takımların talep listeleri ve raporları değerlendirilerek verilecek maddi destek miktarı belirlenecektir.

S: KYK'da konaklama ve ulaşım formunda kayıtlı olmayan kişiler ücreti ödenerek kalabilecek mi?
C: Formda kayıtlı olmayan kişiler ücret ödese dahi KYK'da kalamayacaktır.

S: Konaklamayı kendi imkanlarımızla gerçekleştirebilir miyiz?
C: Hayır, teknofest bünyesinde bulunan herkes belirlenen yerlerde kalmak zorundadır.

S: Ulaşım güzergahımızı kendimiz belirleyebiliyor muyuz?
C: ilgili form süreleri dolduktan sonra yarışmacılar aranarak bilet bilgileri ve çeşidi hakkında bilgilendirme yapılacaktır, ulaşım bizim belirlediğimiz güzergah üzerinden olacaktır.

S:Yarismaya kendi aracimizla gelmek istersek maddi destek saglanma durumu soz konusu olabilir mi ?
C:Ulasim destegi sadece bilet olarak saglanmaktadir. Ek olarak yakit vs. destekler saglanmayacaktir.